A | 江苏扬州富春茶社的包子开启热气腾腾的早茶时间，甘肃天水古城小巷的麻辣烫吸引着众多食客，湖南长沙火宫殿的臭豆腐伴着人们畅游夜市……五一假期在即，各地诱人的美食引发人们无限向往。 记者在多个热门旅游城市探访发现，为了让游客吃得放心、吃得好，一些餐饮企业在选材用料等方面下功夫，文旅、商务、市场监管等部门加强监管、综合发力，共同营造安全有序的餐饮消费环境。
B | ——让游客吃得新鲜。 香拌马兰头、樱桃酱汁肉、碧螺虾球……在苏州古城，沿着“苏州十大碗·春天的味道”的广告招贴，游客就可以找到苏州的当季美食。 芝能科技出品 今年 7 月，美国自动化促进协会（A3）在 Humanoid Robot Forum 上做了一场座谈，请来三家做灵巧手相关生意的创始人：PSYONIC 的 Aadeel Akhtar、Sanctuary AI 的 Olivia Norton，还有刚被自己另一家公司收购的 Kinisi 创始人 Bren Pierce。各大餐馆结合自身特色打造了20道春季时令菜品点心。 “为保证口味，我们的点心都是现做现吃。 主持人把话题引向人形机器人“另一道最大的难题”，灵巧度，以及背后的数据采集与训练。 这几个人的答案各不相同，却都绕不开一个事实：人形机器人走到今天，腿能走、身能平衡，真正卡住它的，是那两只手。”扬州富春饮服集团有限公司总经理徐颖宏说，“美食之都”扬州的餐饮企业十分注重原材料时令和新鲜度，现做现吃已经成为当地美食的一项基本要求。 假期物流繁忙，但以龙虾为主打的长沙“文和友”，要求鲜虾必须在当天到店。“文和友”总经理孙平说，从源头保证食材鲜洁度，才能为顾客守住安全入口。
C | 现做的小吃最能勾起老饕们的食欲。火宫殿运营部负责人龙维说，“小吃王国”的菜品按时令进行了调整，为人们提供更多选择。 一只人手有 27 个自由度，27 块骨头，三十多条肌肉，还有数以千计的神经末梢。 我们靠它拿起鸡蛋、系鞋带、弹钢琴，从来不觉得难。要让机器复刻这种灵活，却是机器人学里最磨人的一道关。 ——满足食客多样化需求。
D | ● 第一关：把足够多的动力塞进巴掌大的地方 灵巧手难，第一难在驱动。要在跟人手差不多大的体积里，塞进电机、减速器、编码器、传动机构和传感器，还得有力气。
E | 走进苏州观前街的得月楼，工作人员正在有条不紊地备料。“我们的招牌苏帮菜松鼠鳜鱼开发出了低糖卤汁的新版本，成为不少外地游客的必点菜。 业界主流用空心杯电机，直径往往只有 6 到 8 毫米，功率密度很高，可塞得密了就发热，手指里那点空间散热极难，长时间高负载很容易过热。”苏州市得月楼餐饮有限公司总经理林冏说。 品尝免费的老长沙茶摊茶水，玩跳房子、丢飞镖等怀旧游戏，欣赏怀旧风格乐队的巡游表演……长沙“文和友”为提升顾客用餐体验，特别策划了“回到过去”系列活动，让顾客可以边玩边吃，吃出不一样的感觉。 特斯拉在第三代灵巧手上把执行器全挪到了前臂，手指靠腱绳远程拉动，就是为了给手部减重、给散热留余地。 考虑到越来越多年轻人选择在酒店或景区点外卖，许多餐饮企业加入外卖平台的假期“必点榜”。 PSYONIC 的 Ability Hand 反过来，把 6 个无刷电机直接放进手掌和手指，换来 0.2 秒的合拢速度和 490 克的重量，代价是自由度只有 6 个。在线订购、按时送达的咖啡、奶茶、点心、烧烤正成为游客的美食伴侣，让他们既可以“逛吃逛吃”，也可以足不出户享美食。 这里头有个绕不开的取舍：电机离关节越近，控制越直接、响应越快，可手就越重、越热；电机挪远了，手轻了，可传动链变长，精度和寿命又成了新麻烦。 近期，苏州市商务、文旅等部门以“鲜”为主题，举办“老食客品鉴会”，策划“十碗菜”系列名菜名厨、特色美食共赏会，游客五一假期来到这里，不仅能满足“口舌之欲”，还可以体验文化之美。 ——加强监管，营造安全有序餐饮消费环境。
F | ● 第二关：连杆、腱绳还是直驱 驱动之后是传动，这是灵巧手路线分歧最大的地方。 为了保障顾客就餐安全，长沙“文和友”店内各楼层增加了负责安全引导的工作人员，并制定了人员分流预案。连杆传动靠刚性的杆件把动力送到关节，负载和精度都好，工业里很稳，缺点是不够柔，手指掰不过去的地方就是掰不过去。
G | 因时机器人的 RH56 系列、傲意科技的 ROHand 都走这条线，靠它把成本压下来、把可靠性做上去，因时 2025 年单这一系列就卖出了一万多只。 腱绳传动更像人，用柔性线缆模仿肌腱，把电机放在前臂，靠拉索带动手指，轻、灵活、自由度能堆得高。
H | 特斯拉第三代、英国的 Shadow、国内的灵心巧手 L30、宇树 Dex5 都在这条线。 以现场环境卫生、进货查验、人员健康管理为重点，长沙市各级市场监督管理局的工作人员正对旅游景区、大型夜市街区和热门商圈的餐饮服务单位开展巡检。 可腱绳的软肋也明显：线缆会磨损、会拉伸、张力会漂移，时间一长关节零位就歪了。 有调研报告称，特斯拉在工厂分拣测试里灵巧手寿命只有六周，每年换件成本逼近十万美元，腱绳的蠕变和摩擦是主要推手。 长沙市市场监督管理局餐饮服务安全监管处处长吴峰说，假期市民游客消费集中，市场需求旺盛，市场监管部门将加强巡查检查，做好应急值守和投诉举报受理工作。
I | 复合钨丝腱绳（高测股份基于光伏金刚线技术）抗蠕变达普通产品 200 倍、循环寿命超 160 万次，可单只手用到的钨丝成本就过万元，暂时贵得用不起。 游客在位于天水市秦州区的一家麻辣烫店吃麻辣烫。 直驱则是电机直接顶在关节上，没有传动误差、响应快，兆威机电等用它做高精度手，代价是体积大、散热难、末端惯量大。 于是越来越多方案走向混合：丝杠加腱绳、行星齿轮箱加丝杠加腱绳，在灵活和精度之间找平衡。
J | 新华社记者马希平摄 天水市市场监督管理局食品生产科副科长何祯介绍，针对五一期间消费特点，天水市市场监管局提前部署开展大中型酒店、农家乐、麻辣烫店、景区及周边餐饮服务单位专项检查，严厉查处制售假冒伪劣、缺斤短两、非法添加、虚假宣传、餐饮浪费等违法行为。
K | 在扬州和苏州，市场监管部门还组织了重点餐饮单位约谈培训会，剖析食品安全案例，提醒企业引以为戒。同时，对旅游团餐等重点环节加强管理，采取“简案快办”的机制，从重从速处理食品安全违法行为。
L | 记者：杨绍功、张格、文静 海报设计：孙鹏程 编辑策划：王乃水。 ● 第三关：让手真的“感觉到”东西 光会动还不够，手得知道摸到了什么。
M | 人类指尖每平方厘米有近万个触觉像素点，机器人长期是“盲人摸象”，只在指尖放一个单点力传感器。 2025 年这个情况在变。6 月，北京通用人工智能研究院和北大联合做的 F-TAC Hand 登上《自然·机器智能》封面，手掌 70% 面积铺了高分辨率触觉传感器，空间分辨率到 0.1 毫米。
N | 帕西尼的 DexH13 集了 1140 个触觉单元，还把 AI 视觉融进来；智元的 OmniHand 在一只 500 克的手上布了 400 多个力控触点，售价压到 9800 元；强脑的 Revo 2 能分辨硬度、纹理、受力方向，现场演示过点火柴。这些进展让机器人从“握住”走向“感受”。
o | 但电子皮肤也有自己的麻烦：反复触碰会磨损，柔性传感器在工厂环境里寿命有限，触觉数据怎么和控制闭环接上，也还在摸索。 ● 第四关：手和脑要一起练 前面三关是硬件，最后一关在软件。
p | 自由度越高，协调越难；要让二十多个关节听话地配合，离不开触觉、力觉的实时反馈，更离不开能理解任务的大模型。
q | 宇树创始人王兴兴最近有个判断：机器人本体、灵巧手这些硬件还有提升空间，但某种意义上已经基本够用，真正的短板在软件层的具身智能大模型，那个领域现在还没人真正突破，处境像 ChatGPT 出现前的一到三年。 这里还有个鸡生蛋的问题：没有大规模部署，就采不到足够的真实交互数据；没有够聪明的模型，又没法大规模部署。
r | 灵心巧手估算，大约要一百万台级别的装机量，才能把真实数据集补全，让灵巧手在部署中学会大多数人类技能。这条路，硬件能跑，数据在起步，模型还在概念期。 ● 国外进度：几条不同的路 把视野拉到全球，几家走得各有章法。 ◎ 特斯拉最激进，Gen3 干到 22 个自由度（五指各 4 个加手腕 2 个），执行器 17 个，前臂放电机、腱绳拉手指，还用 O 型圈弹性回弹省掉 4 到 5 个伸展电机，拇指做成了三自由度。 工程巧思很多，可腱绳蠕变、摩擦、零位漂移这些坑还没填平，量产时间也一再往后推。 ◎ Shadow Robot 是另一条路，做了二十多年，24 个关节（20 个主动自由度加 4 个欠驱动），20 个直流电机，腱驱，一百多个传感器跑在 1kHz 上，还接了 BioTac 指尖触觉，ROS 全打通。 它是研究圈的金标准，可一台十万美元往上，重 4.3 公斤，是实验室里的精密工具，不是量产货。 ◎ PSYONIC 最特别，从假肢起家，Ability Hand 五指、6 自由度、30 个触觉传感器、490 克、0.2 秒合拢，NASA、Meta、Google、Amazon 都在用，Apptronik 的 Apollo、Hexagon 直接把它接上机器人，ABB 拿它做数据采集。 它证明了一件事：假肢领域打磨了几十年的五指灵巧和触觉反馈，能直接给机器人用。 ◎ Kinisi 和 Sanctuary 则更务实。Kinisi 把双臂 torso 架在轮式底盘上，手用现成夹爪，先把能干活跑通；Sanctuary 把重心压在移动操作，不执着于一步到位造出最像人的手。 Figure 的 02 代手是 16 自由度，每根手指一个自含的电机加传感单元，指尖能感知低到 3 克的力量，手掌还藏了摄像头做手内视觉，配合 Helix 模型端到端训练。 ● 国内进度：多路线一起冲 国内更热闹，截至 2025 年 3 月相关企业已超 40 家，资本和出货量都在猛涨。 2025 年国内灵巧手销量 1.92 万只，同比涨了 236%，2026 年预计冲到 7 万只，到 2030 年可能破 43 万只，五年复合增速约 87%。 路线也分几支。 ◎ 连杆派以因时、傲因为代表，靠可靠和低价走量； ◎ 因时的 G2 系列做到 13 个主动自由度、18 个可动关节，整手 990 克、指尖力 20N，已经盈亏平衡。 腱绳和高自由度派冲得最猛。 ◎ 灵心巧手的 L30 到 25 自由度，2025 年融了五轮，放话 2026 年交付 5 到 10 万台； ◎ 宇树 Dex5 单手 20 自由度（16 主动加 4 被动），94 个触点，能打扑克、拧魔方； ◎ 曦诺未来的 Flex 1 也是 25 自由度，手掌 380 克，自研 8 毫米空心杯电机和 7 毫米行星滚柱丝杠，扭矩密度做到 322Nm/kg； ◎ 灵巧智能的 DexHand021 Pro 是 22 自由度仿生架构，还先提出了量化灵巧度的评价体系。
s | 触觉感知派则有帕西尼、强脑、戴盟、智元。 ◎ 帕西尼把多维触觉和 AI 视觉合在一起，四个月拿了 10 亿融资； ◎ 戴盟用毫米级视触觉传感器做易碎件柔顺操控； ◎ 智元 OmniHand 把 400 多个触点塞进 500 克的手，9800 元的定价把高自由度手拉到万元以内，2026 年 4 月又亮出 22 加 3 自由度的 Ultra-T，掌内还集了摄像头。 整机厂几乎都在自研，宇树、智元、优必选、星动纪元（XHand 12 主动自由度）、兆威机电（DM17 十七自由度）各显神通。 对比之下：各有所长，也各有欠账 把国内外摆在一起看，差距很少体现在某一项参数上，更多在各自的侧重点。
t | ◎ 国外在高自由度、仿真生态、假肢技术迁移上积累更深：Shadow 嵌进英伟达 Isaac Lab，让全球研究者在仿真里用它训练；PSYONIC 把假肢的触觉和可靠性直接搬过来；特斯拉把自由度和仿生推到极限。 它们的手更像研究级或参考级产品，单项强，可成本和寿命是硬伤。
u | ◎ 国内则在成本、量产、供应链、高自由度基础上冲得猛。 因时靠连杆方案一年卖一万多只，灵心巧手喊出十万台年交付，帕西尼四个月十亿融资，智元把高自由度手压到万元档。短板在数据和模型，这是王兴兴说的软肋，也是全行业的软肋。 特斯拉的灵巧手在工厂测试寿命只有六周、单只成本超六千美元；同一时间因时靠相对简单的连杆方案卖破万台。极致仿生和稳定量产，眼下还不是一回事。 小结 人形机器人真正干活，不能用夹子，灵巧手，难在硬件要小要轻要有力，难在传动要柔要准要耐用，难在传感要密要稳要真，更难在软件和硬件得一起练、一起放量。国外的手在精度和生态上先走一步，国内的手在成本和产量上追得很凶。
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Published on:08:24:51
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